Herzog Wilhelm V. von Jülich-Kleve-Berg starb mit 76 Jahren am 5. Januar 1592 in seiner Residenzstadt Düsseldorf. Zu diesem Zeitpunkt hatte er bereits eine lange andauernde Leidensgeschichte hinter sich: Während des Reichstags in Augsburg 1566 erlitt der Herzog einen ersten Schlaganfall, dem sich weitere anschlossen. In der Folge war er linksseitig gelähmt und seine Sprachmotorik nachhaltig geschädigt. Darüber hinaus litt er unter Knochengewebeschwund und an einer Stauchung der Wirbelsäule. Stehen und Sitzen über einen längeren Zeitraum dürften für Wilhelm V. eine Tortur gewesen sein. Während die frühen Porträtgemälde den Herzog als stattliche Gestalt zeigen – er war etwa 1,85 m groß – zeigen ihn die Altersporträts von seiner Krankheit schwer gezeichnet.
Die Überführung des Leichnams in die Düsseldorfer Stiftskirche St. Lambertus fand unter großem Gepränge am 10. März 1592 statt. Der herzogliche Landschreiber Dietrich Graminäus verfasste eine ausführliche Beschreibung der Trauerfeierlichkeiten, die noch im selben Jahr als Buch unter dem poetischen Titel „Spiegel und Abbildung der Vergänglichkeit“ erschien. Radierungen aus der Werkstatt Franz Hogenbergs illustrieren den Text. Sie zeigen die verschiedenen teilnehmenden Gruppen an dem Trauerzug, der sich im Innenhof des Düsseldorfer Schlosses aufgestellt hatte und von dort in die Stiftskirche zog. Der Text von Graminäus besteht weiter aus einer Abhandlung über das Recht eines Verstorbenen auf ein Begräbnis, einer Genealogie der Herzöge von Kleve sowie einer kurzen Lebensbeschreibung Wilhelms V. Darin heißt es treffend, der Herzog habe „die Zeit mit allerhand Trauer und Beschwerlichkeit zugebracht“. Der „Spiegel der Vergänglichkeit“ gehört zu den frühen Begräbnisbüchern im Heiligen Römischen Reich Deutscher Nation. In dem sich verschärfenden Klima der Konfessionalisierung lässt das Werk inhaltlich keinen Zweifel an der katholischen Grundhaltung des jülich-klevischen Fürstenhauses.
Unmittelbar nach dem Tod des Herzogs 1592 wurde unter der Leitung von Johann Pasqualini d.J. mit der Anlage einer Fürstengruft unterhalb des Chores der Kirche St. Lambertus begonnen. Darüber wurde im Scheitel des Chores das aufwändige Grabdenkmal aus farbigem Marmor errichtet, das von dem Kölner Bildhauer Gerhard Scheben in den Jahren 1595 bis 1599 geschaffen wurde. Der Aufbau orientiert sich an römischen Grabdenkmälern der Zeit. Über dem Mittelfeld erhebt sich das herzogliche Wappen. Darüber befindet sich das Relief mit der Darstellung des Jüngsten Gerichts, das bekrönt wird von einem der Wahlsprüche des Herzogs: „In Deo spes mea“ („In Gott ist meine Zuversicht“). Seitlich des Mittelbaus befinden sich Personifikationen der Kardinaltugenden Weisheit, Gerechtigkeit, Tapferkeit und Mäßigkeit. Dem Wahlspruch entsprechend steht die Personifikation der Hoffnung an höchster Stelle, während die Figur des auferstandenen Christus das Grabdenkmal bekrönt: „… es sei der Namen des Herrn gepriesen von jetzt an bis in Ewigkeit“.
