Mit nur 23 Jahren übernahm Herzog Wilhelm V. 1539 nach dem unvermittelten Tod seines Vaters Johann III. die Regentschaft in den vereinigten Herzogtümern Jülich-Kleve-Berg. Sofort sah er sich einer großen Herausforderung gegenüber: Ein Jahr zuvor hatten die Stände des Herzogtums Geldern ihn zum Nachfolger ihres Herzogs Karl von Egmond bestimmt, der ohne Kinder geblieben war. Nun war der junge Wilhelm V. nicht nur Herzog der vereinigten Herzogtümer, sondern auch Herzog von Geldern-Zutphen. Damit herrschte er über einen beeindruckenden Territorienkomplex. Die Wahl zum Herzog von Geldern war jedoch nicht unumstritten. Wilhelm V. konnte zwar als Herzog von Jülich-Berg auf alte Erbrechte auf das Herzogtum Geldern pochen, diese hatten aber seine Vorfahren an den Herzog von Burgund verkauft. Der aktuelle burgundische Herzog war deshalb „not amused“, als er erfuhr, dass nicht er, sondern Wilhelm V. die Regentschaft in Geldern antrat. Nun war dieser Herzog von Burgund nicht irgendjemand, sondern Kaiser Karl V. aus dem Hause Habsburg, der damals bedeutendste Herrscher der westlichen Welt. Um das Herzogtum Geldern waren schon im 15. und an der Wende vom 15. zum 16. Jahrhundert Kriege geführt worden, so dass sich seit 1538 eine wohlbekannte Konfliktlage fortsetzte. Diese rührte vor allem daher, dass sich das Herzogtum Geldern bereits seit langem dagegen sträubte, Teil des burgundischen Herrschaftsbereichs zu werden. Nicht zu Unrecht fürchtete man, ein gutes Stück an Selbständigkeit zu verlieren. Da kam der Jungherzog des benachbarten Territoriums Jülich-Kleve-Berg gerade recht, um den Weg der Eigenständigkeit fortsetzen zu können. Wilhelm V. und seine Berater gingen das Risiko ein, sich gegen Kaiser Karl V. zu stellen. Man hoffte, die Auseinandersetzung klein halten zu können, und sich gleichzeitig mit Hilfe von Bündnissen mit erklärten Gegnern des Kaisers, wie dem König von England, dem König von Frankreich und den protestantischen Fürsten im Reich, absichern zu können. Ein gefährliches Spiel, setzte man sich doch dem nicht unbegründeten Vorwurf aus, den Frieden im Heiligen Römischen Reich deutscher Nation zu gefährden. Alle diplomatischen Aktivitäten nützten nichts, als es dem Kaiser gelang, Herzog Wilhelm V. zu isolieren, und er im Jahr 1543 höchstpersönlich mit einem großen Heer am Niederrhein aufmarschierte. Innerhalb weniger Tage fielen Nideggen, Düren und Jülich und der Herzog musste im Heerlager vor Venlo vor dem Kaiser das Knie beugen. Dieses Ereignis ging als „Kniefall von Venlo“ in die Geschichte ein. Von nun an gehörte Wilhelm V. dem illustren Kreis der besiegten Gegner Karls V. an. Sicherlich kein gutes Gefühl. Immerhin zeigte sich der Kaiser großherzig und nahm Wilhelm V. in Gnaden wieder auf. Im „Vertrag von Venlo“ garantierte Karl V. dem Herzog bei Verzicht auf Geldern die weitere Herrschaft über die Herzogtümer Jülich-Kleve-Berg. Die Regentschaft Wilhelms V. spielte sich nun in dem Rahmen ab, den der Vertrag mit dem Kaiser abgesteckt hatte und das mit weitreichenden Folgen, wie wir noch sehen werden…
